“朕”和“陛下”都是用来称呼皇帝的称谓，但它们在使用上存在一些区别。

首先，从词源上来看，“朕”这个称谓来源于中国周朝的“朕即我”，意思是“我”就是皇帝本人。后来，“朕”逐渐演变成了皇帝专用的自称。而“陛下”则来源于古埃及的称谓“法老”，意思是“神之下的君主”，是用来称呼埃及法老的。后来，“陛下”被引入中国，成为了皇帝专用的尊称，表示皇帝在神圣的地位上。

其次，从使用场合来看，“朕”通常用于正式场合，如诏书、诏令、御笔亲书等，表示皇帝的权威和尊严。而“陛下”则更多地用于宫廷、礼仪场合等，表示皇帝的尊贵和神圣地位。

最后，卿和陛下有什么关系呢？在中国古代，卿是官员的等级称号，如三公九卿等。而“陛下”则是对皇帝的一种尊称，表示皇帝在神圣的地位上。因此，“卿”和“陛下”之间并没有直接的关系。

总之，“朕”和“陛下”都是用来称呼皇帝的称谓，它们在使用上存在一些区别。